Henri IV là con trai của Antoine de Bourbon, Công tước xứ Vendome và Jeanne d'Albret, Nữ hoàng xứ Navarre. Henri chào đời tại lâu đài Pau, thuộc tỉnh Pyrénées-Atlantiques, đông nam nước Pháp (trước đây là tỉnh Béarn). Khi vua nước Pháp là Henri III qua đời mà không có con nối dõi, ngai báu được truyền cho Henri IV, theo luật Salic, nguyên tắc truyền ngôi cho hậu duệ nam giới lớn tuổi nhất thuộc dòng họ Capet. Tuy nhiên, tân vương bị buộc phải tranh đấu một thời gian trước khi được người Công giáo (đa số chống đức tin Kháng Cách) công nhận là quân vương chính thức của nước Pháp.